根據(jù)建委部署，由我院承接的伊通河水系污水源治理工程，正在進(jìn)行支流鯰魚鉤治理前期的污水源調(diào)查及方案設(shè)計(jì)。由于歷史原因，不同時(shí)期建設(shè)的企業(yè)或在既有鯰魚鉤位置上建有廠房、商場(chǎng)、居民區(qū)，或私自改變暗渠路線，給污水源調(diào)查帶來極大困難。我院市政建筑分院設(shè)計(jì)人員翻閱設(shè)計(jì)資料、咨詢管線單位、走訪當(dāng)?shù)刈簟z查沿線污水井，開展了艱苦細(xì)致的調(diào)查工作，查明了大部分既有管線位置及污染源，但是，在最后1500米（位于中東大市場(chǎng)附近）既有管線卻消失的無影無蹤。向管道機(jī)器人廠家求助，他們來了一撥又一撥，看了鯰魚鉤現(xiàn)場(chǎng)的復(fù)雜情況后又都搖搖頭說不行，現(xiàn)有管道機(jī)器人作業(yè)條件是首先必須截?cái)嗨?、清理管道，在水深不超過10cm,泥深不超過5cm的近乎無水管道內(nèi)才能作業(yè)。如此苛刻的工作條件，不能適應(yīng)鯰魚溝現(xiàn)狀調(diào)查。眼看任務(wù)最后期限已經(jīng)鄰近，設(shè)計(jì)組甚至提出不去理會(huì)既有管道，完全新設(shè)一條線路的方案。所有人都知道這是最簡(jiǎn)單、最無奈、最浪費(fèi)的方案。到了取之于心不忍，棄之無路可走的山窮水盡的囧境。面對(duì)如此艱難的情況，郭高副院長(zhǎng)在生產(chǎn)會(huì)上與給水排水所（現(xiàn)市政建筑分院）商議后提出由我院自行研制可以適用污水管道調(diào)查的機(jī)器人方案，院長(zhǎng)當(dāng)即拍板該科研項(xiàng)目馬上啟動(dòng)。

　　說著容易，做起來難。我院雖然有道橋、給排水設(shè)計(jì)資源，但是這些與研制機(jī)器人所必需的的機(jī)械、自動(dòng)控制、導(dǎo)航定位、動(dòng)力傳輸?shù)葘I(yè)相去甚遠(yuǎn)，而且我們要的不僅是設(shè)計(jì)圖，更是真正在污水管道里工作的設(shè)備。專業(yè)不對(duì)口、趕鴨子上架、瘦驢拉硬屎，怎么形容都不過分。他們沒有被困難難嚇倒，懷著明知山有虎、偏向虎山行的大無畏精神；沒有齊全的專業(yè)人員，他們把研制機(jī)械人可能涉及的相關(guān)專業(yè)、近似專業(yè)人員在院內(nèi)搜索一遍，計(jì)算機(jī)軟件編程、硬件維護(hù)、航空電子、機(jī)械制造、無線電、電工電子及業(yè)余還好者都算上，總算湊了個(gè)研制組：郭高、楊德才、吳超、馬志華、趙建偉、鄭森、常義杰、李震、石友軍，還有信息出版中心全體作為后援隊(duì)，隨時(shí)聽令。不知道咋干？先去書店買回一摞機(jī)器人設(shè)計(jì)叢書，邊學(xué)邊干?？茖W(xué)研究從來不是單打獨(dú)斗，只有團(tuán)隊(duì)協(xié)同創(chuàng)新才能有大的突破。沒有現(xiàn)成的技術(shù)路線，他們各顯神通，到院外走訪網(wǎng)絡(luò)工程、自動(dòng)控制、機(jī)器人廠家，探尋設(shè)計(jì)拓補(bǔ)圖，然后一起討論研制方案。很快技術(shù)路線圖確定：紅外攝像機(jī)拾取信號(hào)、單板機(jī)主控、光纖傳輸錄像及控制信號(hào)、鋰電池供電、風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)船體的方案展現(xiàn)在人們眼前。方案有了，東西誰做？他們仔細(xì)分析機(jī)器人各個(gè)部件組成，認(rèn)為除了計(jì)算機(jī)主板及軟件，其他都可以在網(wǎng)上淘，就是說他們要攢一個(gè)管道機(jī)器人！

　　現(xiàn)成的樣子沒有、也買不起，他們就照貓畫虎，先買兒童玩具，航模、車模，那些日子里，信息出版處就像幼兒園，只不過在那里拆玩具的都是成年人。好在我們團(tuán)隊(duì)里不缺動(dòng)手能力強(qiáng)的“大孩子”。信息出版中心負(fù)責(zé)光纖通訊部分的選型及測(cè)試工作，鄭森負(fù)責(zé)記錄實(shí)驗(yàn)部件及繪制電路圖，李震、石友軍負(fù)責(zé)小船各個(gè)組件的組裝鏈接。沒有實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，信息中心積極配合，將辦公室作為實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地，缺少工具，大伙就從家里把能用的著的電子件、工具都找來，項(xiàng)目組全體成員齊心協(xié)力，節(jié)假日也都來院里進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，反復(fù)測(cè)試每一個(gè)部件，改進(jìn)每一項(xiàng)實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)，終于制作完成了管道機(jī)器人的樣機(jī)。

　　7、8月，正是一年中最炎熱的季節(jié)，郭高副院長(zhǎng)帶領(lǐng)大家頂著烈日去北海公園、鯰魚溝去做小船的平衡性測(cè)試。

　　在項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)有困惑的時(shí)候，大家經(jīng)常相互鼓勵(lì)。經(jīng)過多次測(cè)試，對(duì)實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)的不足，郭院要求重進(jìn)改進(jìn)部件結(jié)構(gòu)，重新選擇體積更小，應(yīng)用效果更好的實(shí)驗(yàn)組件，以滿足小船載重量輕巧的要求。大家的努力，終于迎來了回報(bào)。項(xiàng)目小組于九月份，成功采集了鯰魚溝地下大部分檢查井周圍暗渠的錄像資料。機(jī)器人廠家來人看到我們的錄像資料后都特別納悶，你們是怎么做到的？信念堅(jiān)定不移、創(chuàng)新永無止境?，F(xiàn)在研制組在研究將飛機(jī)上的導(dǎo)航陀螺按在船上，提高導(dǎo)航精度。一天吃不出胖子，研究還在繼續(xù)。